Première association française abolitionniste, cette Société est créée le 19 février 1788, jour où elle tient ses premières résolutions lors de sa séance inaugurale au n° 3 rue Française chez Jacques Pierre Brissot.
Cette société a pour modèle une société créée au Royaume-Uni un an plus tôt, la Society for Effecting the Abolition of the Slave Trade (Société pour l'abolition du commerce des esclaves) dont Thomas Clarkson, un des cofondateurs, invite Jacques Pierre Brissot à une des réunions.
Elle adapte le médaillon créé par Josiah Wedgwood pour la société abolitionniste londonienne en 1787, et traduit sa devise : « Ne suis-je pas un homme ? Un frère ? »
En 1789, cette société compte 141 membres, dont des personnalités telles que Mirabeau, Condorcet, La Fayette, l'abbé Henri Grégoire, l'abbé Sieyès, le duc de La Rochefoucauld-Liancourt, Louis Monneron, et Jérôme Pétion de Villeneuve. Le mouvement abolitionniste ne se réduisait cependant pas à la Société des amis des Noirs. Contrairement à ce qui s'est souvent dit, Robespierre n'en fit jamais partie, pas plus qu'Olympe de Gouges,
Société élitiste, de programme « modéré » et gradualiste, elle mena une activité de publications, de traductions, d'interventions auprès de l'administration et du gouvernement, d'abord contre la traite des Noirs, puis pour l'égalité des droits des métis libres. Elle fut initialement mise en échec dans ces initiatives par les colons de Saint-Domingue et leurs représentants, notamment Antoine Barnave, regroupés à Paris dans le Club Massiac, riches en moyens et réseaux de relations, puissants à la cour, dominant la Constituante, puis la Législative à ses débuts. Elle contribua cependant à la popularisation des idées antiesclavagistes, en France et dans les colonies, et participa au renforcement, dans la conscience de nombreux Noirs et métis, de la légitimité de leurs droits d'hommes, et de celle de leurs luttes. Ainsi, face aux difficultés rencontrées pour faire avancer ces idées, certains Amis des Noirs, tel l'abbé Grégoire, se sont exprimés en ce sens en septembre 1791 au Club des jacobins.
Les membres de la Société furent néanmoins très vite absorbés par les activités administratives et ministérielles, particulièrement à partir du ministère Girondin, et l'activité de la Société déclina. En mars 1792 ce ministère girondin en la personne notamment de Clavière parvint à convaincre Louis XVI de sanctionner le 4 avril 1792 le décret législatif du 24 mars consacrant l'égalité des Blancs et des hommes de couleur libres.